古朝鮮末期，滿洲和朝鮮半島一帶陸續出現新的部族國家。扶餘以滿洲吉林地區為中心，於松花江一帶的平原興起。當地人以務農及畜牧為生，並出產馬匹和毛皮等特產。
 
1世紀初，扶餘開始稱呼領袖為王，並與中國建交，積極開展外交關係。不過到了3世紀末，扶餘就成為了高句麗的一部分。每年12月，扶餘都會舉辦名為「迎鼓」的慶典活動，除了舉行祭天儀式，載歌載舞，還會釋放囚犯。雖然扶餘在建立地區聯盟的過程中衰落亡國，但高句麗和百濟的建國勢力仍自稱是扶餘的血統，在韓國民族歷史上具有重大意義。《三國傳》記載，高朱蒙從扶餘南下，於公元前37年建立高句麗。
 
高句麗積極征戰，於白頭山和鴨綠江一帶日益昌盛。建國之初，高句麗一邊征服小國，一邊遷都至鴨綠江附近的國內城（通溝）。高句麗向中國漢朝進攻，將統治版圖擴大到遼東地區，東抵朝鮮半島北部。高句麗把滿洲和朝鮮半島北部地區歸入領土，成為一大強國。
 
沃沮、東濊等小國位於咸鏡道和江原道北部東海岸一帶，但由於地處邊疆，發展較為落後。沃沮盛產海鮮，會向高句麗進貢上鹽和魚等貢品。每年10月，東濊舉行名為「舞天」的祭天儀式，以歌舞促進和諧。檀弓和果下馬(可在果樹下通過的小馬)是東濊的特產，十分有名。沃沮和東濊跟扶餘一樣，最終被高句麗征服。
 
馬韓、辰韓、弁韓等袖珍國於古朝鮮南部發展。馬韓分佈在京畿道、忠清道和全羅道地區，由54個小國組成，共有10萬戶家庭。弁韓以金海和馬山為中心，辰韓則位於大邱和慶州，都是由4-5萬戶家庭組成的小國。三韓在5月端午節和10月都會舉辦季節祭典以祭上天。全國各地的人聚首一堂，載歌載舞，品嚐美酒佳餚。
 
隨著鐵文化的傳播和農業技術的發展，高句麗、百濟、新羅這三個強大的國家在滿洲一帶和朝鮮半島誕生。三國中，高句麗是最早建立國家制度的國家，從1世紀後期開始擴大領土，並在2世紀後期加強以王為中心的中央集權。4世紀初，美川王將中國漢朝趕出朝鮮半島。公元372年，小獸林王引進佛教，頒布律令，設立國立最高學府太學等，以完善國家制度和統治體系。其子廣開土大王打敗契丹、肅愼和東扶餘，將領土擴至滿洲地區。此外，他南攻百濟，佔領了無數座城，擊退了侵略新羅的倭寇，將領土擴展到朝鮮半島南部。

百濟是由漢江流域的土著勢力與扶餘-高句麗血統的遺民和移民聯合，於公元前18年建立的國家。到了3世紀中葉，古爾王在位期間，百濟完全控制了漢江流域，並接納中國先進文化來完善政治體系。4世紀中期，近肖古王征服了馬韓地區，並向全羅道南海岸進發。百濟在北部黃海道地區與高句麗對峙，在南部則控制了伽倻地區。當時，百濟的領土面積廣闊，包括現在的京畿道、忠清道、全羅道、洛東江中游、江原道和黃海道。

 
新羅起源於斯盧國──辰韓的其中一個小國。公元前 57 年，慶州地區的原住民勢力、遺民和移民共同建立新羅。朴、石、金這三個氏族輪流登上王位，到了4世紀左右，他們佔領了洛東江以東的大部分地區。奈勿王讓高句麗軍隊駐紮於國內，以驅逐企圖侵略新羅的倭寇，並通過高句麗接受中國的文化。
 

 
新羅統一三國
 
到了5世紀，高句麗、百濟、新羅三國建立了以君王為中心的強大統治體系，並積極擴張領土。427年，廣開土大王之子長壽王遷都平壤，佔領百濟的首都城漢城及漢江地區，領土範圍由竹嶺（今忠清北道丹陽及慶尚北道榮州一帶）遠至京畿道南陽面。高句麗不斷擴張領土，在滿洲和朝鮮半島形成一個龐大帝國，成為了東北亞的霸主。百濟因被高句麗入侵而失去漢江流域，於475年遷都至熊津（公州）。其後，百濟努力增強國力，試圖收復失去的領土。東城王加強與新羅的同盟關係以對抗高句麗；武寧王則加強地方治理，為復興奠定了基礎；武寧王之子聖王重新遷都至泗沘（扶餘），整頓體制，並與新羅聯手，奪回漢江流域的控制權。
 
6世紀初，智證王改國號為新羅，完善政制，並整頓首都和行政區域。512年，智證王征服了于山國，將其收歸國土。于山國就是現在的鬱陵島及其附屬島嶼獨島。
 
法興王通過頒布律令、制定官服、認可佛教等，穩定了統治體系，並吞併金官伽倻，擴張領土，完善中央集權國家的體制。眞興王將花郎道改組為國家組織，並大幅擴張領土。他從百濟手中奪佔漢江流域，征服了高嶺的大伽倻，佔領整個洛東江流域，沿東海岸將版圖擴展至咸興平原。
 
統一中國的隋朝動員超過百萬軍力進攻高句麗，但慘敗收場。612年，高句麗乙支文德將軍在薩水（今淸川江）幾乎全數殲滅隋軍，該場戰役被稱為薩水大捷。618年，唐朝消滅了國力大衰的隋朝，雖然多次入侵高句麗，但都以失敗告終。
 
高句麗抵禦隋唐入侵之際，百濟頻繁進攻新羅。新羅試圖與高句麗結盟，但未能如願，轉而改與唐朝聯手攻打百濟。金庾信統領的新羅軍在黃山伐擊敗階伯率領的百濟敢死隊，進軍百濟泗沘城。與此同時，唐軍入侵錦江河口。百濟受新羅和唐朝夾攻，最終於660年投降。
 
新羅消滅百濟後，與唐朝聯手進攻東北亞的最強國家高句麗。高句麗長期與中國兩大帝國交戰，國力大損，最終於668年滅亡。
 
唐朝在百濟舊地和高句麗地區分別設立熊津都督府和安東都護府，進行直接管轄，並在新羅首都慶州設立鷄林都督府，試圖統治朝鮮半島。新羅因此向唐朝開戰，在錦江河口的伎伐浦擊敗唐朝海軍，徹底瓦解其勢力，並驅除位於平壤的安東都護府，於676年統一三國。