到了5世纪，高句丽、百济和新罗三国建立了君主集中制后，都开始奉行领土扩张政策。广开土大王之子长寿王于427年迁都平壤，并占领了百济的国都——汉城以及汉江地区，将领土从竹岭（现忠清北道丹阳郡和庆尚北道荣州市一带）扩张到京畿道的南阳面。通过领土扩张，高句丽在满洲和韩半岛形成了庞大的帝国，成为了东北亚的霸主。

纵观百济，在汉江流域被高句丽占领后，于475年迁都熊津（公州）。从那以后，百济努力重振旗鼓以收回失去的领土。东城王通过加强与新罗的联盟对抗高句丽。而武宁王则在加强地方治理的同时，奠定了百济中兴的基础。武宁王的儿子圣王将百济国都重新迁至泗沘（扶余），努力改革统治制度，并与新罗联合，收复了汉江流域。

6世纪初期，智证王将国号改为新罗，改革政治制度并重组了国都及行政区域。特别是512年，智证王还征服了于山国，将其编入了领土。于山国指的是现在的郁陵岛及其附属岛屿——独岛。

后来，法兴王通过颁布律令、制定公服制度和指定佛教为国家稳固了统治制度，并吞并金冠伽倻，扩张领土，完善了中央集权国家体制。真兴王则改编花郞徒作为国家组织并大幅扩张领土。他从百济手里夺占了汉江流域的土地，征服了高灵郡的大伽耶，占领了洛东江流域，并将领土沿着东海岸扩大到了咸兴平原。

其间，统一中国的隋朝动用100多万军队进攻高句丽，但惨遭失败。尤其是，高句丽的乙支文德将军612年在萨水（现清川江）几乎将隋军一网打尽，这场著名的战役被称为萨水大捷。唐朝于618年消灭了国力消耗殆尽的隋朝，之后也曾数次入侵高句丽，但均以失败告终。

在高句丽抵御隋唐入侵期间，百济则频繁地进攻新罗。新罗曾经尝试与高句丽结盟，但未能如愿，于是与中国唐朝联盟入侵百济。当时，由金庾信率领的新罗军队在黄山伐击败了由阶伯率领的百济敢死队，并进军百济的泗沘城。而与此同时，中国唐朝军队通过锦江河口入侵百济。受到新罗和唐朝夹击的百济最终于660年溃败投降。

在百济灭亡之后，新罗与唐朝联合攻击东北亚最强的国家高句丽。高句丽由于与中国的两大帝国进行了长期的战争，国力消耗殆尽，最终于668年灭亡。

唐朝试图统治韩半岛，在百济故地设立了熊津都督府，在高句丽地区建立了安东都护府直接统治，在新罗首都庆州也建立了鸡林都督府。因此，新罗与唐朝展开战争，在锦江河口的伎伐浦击败了唐朝的水军，彻底驱散了唐军势力，并驱逐了位于平壤的安东都护府，676年终于统一了三国。